Анализ устойчивости, теорема Пуанкаре

[Alik]

Помогите пожалуйста найти популярную книжку (ресурс с простыми объснениями) на эту тему. Оговорюсь, что речь идет о конкретной аппликации формулы, а именно о статье на стр. 5 этого документа http://www.ewh.ieee.org/soc/pels/pdf/vol14no1.pdf
По аналогии нужно сделать нечто, для которого пока не понятно как составить рекуррентную формулу.