Теория управления. Оптимальное стабилизирующее управление

[Andreas]

Требуется найти оптимальное стабилизирующее управление системы $J = \int_{0}^{\infty} F(t, X, U)dt$

$$ \begin{cases} y''+2y'-z'-z = u_1,&\\ z'-z = u_2,&\\ F=4y^2 + 3y'^2 + 7z^2 + 6yy' - 6yz - 6y'z + 2yu_1 + 2zu_2 + u_1^2 + u_2^2,&\ \end{cases} $$

Подскажите с чего начать? В какую сторону копать? Какую литературу посоветуете?
Желательно не глубокую теорию, а чтобы было разбавлено примерами.

Заранее спасибо!