Критерий устойчивости Найквиста.

[dimagoog]

Здравствуйте, необходимо проверить систему на устойчивость тремя разными способами: Гурвица, Михайлова и Найквиста.
$H_p(p) = \frac {2(0.01p+1)} {p(0.16p+1)(0.08p+1)(p^2+64)}$
Критерии Гурвица и Михайлова говорят о неустойчивости системы.

Гурвица:
И программно и "руками" получилось, что один из определителей отрицателен, что важно, определители при этом, к счастью, совпали...

Михайлова:
Видно, что третий квадрант пропущен:



Найквист:
Слева видно график, построенный матлабом с помощью встроенной функции. Он там в трех разных увеличениях и посчитанные определители и матрицу для критерия Гурвица.
Справа графики, построенные матлабом же, но через plot и руками найденные $\operatorname{Im}(\omega) и \operatorname{Re}(\omega)$, в двух увеличениях. Вроде бы как Im и Re нашел верно, тем более, пересчитал для надежности через wolframalpha.



Вопрос собственно такой: как по данному годографу Найквиста определить устойчивость системы? (в моем случае неустойчивость)
И почему разные получились графики? Нет основания не доверять встроенной матлабовской nyquist, но и где я ошибся, когда делал plot тоже не пойму...

[spctr]

Посмотрите внимательно, для каких систем применяются критерии Гурвица и Михайлова, а для каких Найквиста.

[dimagoog]

spctr
Что Вы имеете в виду?