Кинематический анализ механизма

[_DmS_]

Выполняя курсовую по ТММ, дошел до кинематического анализа методом планов.
Отложил от полюса вектор $\overrightarrow{pb}$ скорости точки B и застрял. Не пойму как найти скорость
точки E, какими векторными равенстами выразить. Вообщем нужна наводка в какую сторону копать...

[Батороев]

Скорость точки B разложите на две составляющие: вдоль звена BE и перпендикулярно ему.
Вектор скорости т. Е по направлению "вдоль звена BE" будет таким же, что и соответствующая составляющая т. В (звено нерастяжимо), а в перпендикулярном направлении скорость т. Е (вращение звена ВЕ относительно т. D) можете определить из соотношения плеч BD и DE.

[_DmS_]

Построил план скоростей. Есть ошибка небольшая со скоростью точки правого вертикального звена.

Теперь застрял на ускорениях. Помогите с составлением векторных уравнений.

[_DmS_]

Поменял план скоростей для положения на рисунке:


Все непойму как со скоростью звена 6 быть. так или нет построена.

[_DmS_]

Поменял план скоростей для положения на рисунке:


Все непойму как со скоростью звена 6 быть. так или нет построена.