Задача на ЗСИ

[fill240]

Помогите решить п-ста:
По наклонной плоскости образующей с горизонтом угол в 30* катятся без проскальзывания сплошной и полый цилиндры одинакового радиуса и одинаковой массы m1=m2=1кг,скрепленные стержнем как показано на рисунке.Найти ускорение системы и натяжение в стержне(стержень считать невесомым)

[mihiv]

fill240,а для одного цилиндра можете решить?