Относительные скорость и ускорение для точки

[give_up]

У меня возник вопрос на тему сложного движения точки:
Хочу вырасзить относительную скорость и ускорение точки не как обычно, а через другие относительные характеристики, верны ли будут формулы для произвольно движущейся точки $M$ (верхний индекс $r$ означает что величина относительная):
$\[\begin{array}{l} 1){\overrightarrow {{v_M}} ^r} = \left[ {{{\overrightarrow \omega }^r} \times \overrightarrow {OM} } \right]\\ 2){\overrightarrow {{W_M}} ^r} = \left[ {{{\overrightarrow \omega }^r} \times \left[ {{{\overrightarrow \omega }^r} \times \overrightarrow {OM} } \right]} \right] \end{array}\]$
Во второй формуле наверняка не хватает углового ускорения, как его учесть?

[give_up]

Сверху я кажется чушь написал, а теперь вроде понял смысл относительного движения:
Для записи формул относительного движения точки можно пользоваться всеми формулами из раздела кинематика точки (обозначим точку $M$),но для этого необходимо всем входящим в эти формулы величинам поставить индекс "относительное"(т.е. $r$): $\[{\overrightarrow {{r_M}} ^{r}},{\overrightarrow {{v_M}} ^{r}},{\overrightarrow {{W_M}} ^{r}},...\]$
Аналогично для записи формул относительного движения твердого тела можно пользоваться всеми формулами из раздела кинематика твердого тела, но для этого необходимо всем входящим в эти формулы величинам поставить индекс "относительное" (т.е. $r$):

$${\overrightarrow {{r_M}} ^{r}},{\overrightarrow {{v_M}} ^{r}},{\overrightarrow {{W_M}} ^{r}},{\overrightarrow \omega ^{r}},{\overrightarrow \varepsilon ^{r}}...$$

Верно?