Кватернионы

[Curiousguy]

Имеется отображение $R_r$ равное $rpr^{-1}$, где $r$ есть единичный кватернион $a+bi+cj+dk$ и $p$ есть чистый кватернион $xi+yj+zk$. Скажите, как найти собственный вектор и значение этой операции. Благодарю

[Curiousguy]

Получил вроде ответ ... собственный вектор с координатами (b,c,d), собственное значение 1