Задача оптимального быстродействия

[mikroz]

Подсткажите пожалуйста, как можно подступиться...
Задача такая:

$|\ddot{x}| \leq 2, x(0) + x(4) = 0, \dot{x}(0) = \dot{x}(4) = 0$

собственно, минимизировать нужно правый конец по времени (задача оптимального быстродействия).
большое спасибо за подсказки!

[mserg]

Извините, кто такой "правый конец" в задаче? x(4)?