задача по физике на тему: кинематика вращательного движения

[Foxy]

Точка движется по окружности радиусом $R=9$(\text{м}). Закон ее движения выражается уравнением $S=A+Bt^2$, где $A=8$ (\text{м}), $B=-5$(\text{м/с^2})​​. Найти момент времени $t$, когда нормальное ускорение точки $a.n=9$(\text{м/с^2}), скорость $V$ и полное ускорение $a$ точки в этот момент времени


помогите, пожалуйста.
я начала решать, нашла уравнение скорости $V=dS/dt=2Bt$; потом ускорение $a=dV/dt=2B=-10$;
тангенциальное ускорение $a.t$ я вывела из полного и нормального $a.t=\sqrt{a^2-a.n^2}=3.97$;
а вот время никак не могу вывести(