Слышал, что в задачах оптимального управления встречается такая штука - "chattering", это когда управление вынуждено переключаться между двумя критическими значениями бесконечное число раз за конечное время (ну как всегда, каждый следующий раз быстрее предыдущего; то есть что-то типа

).
Да, такое есть. Однако дополнительные условия (которые всегда есть, если задача не о сферических конях) на управление исключают такую возможность.