Можно я попробую, сходу.

-зависимость угла поворота от времени
тогда угловое ускорение равно:

при больших углах отколонения решается с помощью эллиптических кривых
при достаточно малых

и получаем ДУ:




после того как получим ответ, приравниваем

выразив t1-t2 мы и получим период.
ПС.извините за стиль, видимо с тексом не до конца разобрался