манипуляторы

[gsm]

Здравствуйте.
Необходимо составить уравнения движения для манипулятора типа хобот, подскажите каким методом это лучше всего сделать.
заранее спасибо.

[Архипов]

Сначала нужно бы техническое задание оформить.
"Типа хобот" - цепь из элементов равной длины с шарнирными сгибами в одной плоскости?
То есть первое звено сгибается на угол 3 градуса, второй, относительно первого, тоже на 3 градуса и т.д?
А перемещения "захвата" в трехмерном пространстве можно организовать поворотом "основания хобота" вокруг горизонтальной оси и перемещением основания по горизонтали (телескопическое устройство).
Вобщем - геометрия с тригонометрией. Начиная от первого звена, расчитать длину хорды "хобота" и угол ее наклона к горизонту, при наклоне первого звена 3 градуса вверх. Затем при сгибе первого и второго вверх по 3 градуса и т.д. Уточнение координат можно организовать в последнем звене, отклоняющемся вверх-вниз на переменный угол, например. Ось захвата пусть горизонтально расположена (компенсатор угла поворота последнего звена предусмотреть).
Но , прежде чем формулы задумывать, нужно четко механику описать и технические функции агрегата. Если пространство не ограничено для манипулятора, то проще телескопический тип (угол наклона, угол поворота, длина телескопа ( подъемный кран)).

[Кардановский]

gsm: Хотелось бы заметить,что конструирование чего-либо должно начинаться не с разбора заранее назначенного для этого типа механизма или устройства,а с анализа задач,для решения которых требуется данное устройство.После такого анализа может выяснится,что для решения этих Ваших задач вовсе и не требуется сложный,дорогой,капризный манипулятор,а можно обойтись чем то попроще,понадежнее,подешевле...

[Парджеттер]

Кардановский в сообщении #247590 писал(а):

Хотелось бы заметить,что конструирование чего-либо должно начинаться не с разбора заранее назначенного для этого типа механизма или устройства,а с анализа задач,для решения которых требуется данное устройство.

Конструирование как раз с этого и должно начинаться - с ТЗ. А вот проектирование, действительно, должно начинаться со стадии внешнего проектирования.

[Кардановский]

Парджеттер: Проектирование - понятие явно более широкое,чем того требует достаточно узкая задача создания конкретного варианта манипулятора.Поэтому,на мой взгляд, тут вполне можно обойтись и термином "конструирование"

[Парджеттер]

Кардановский в сообщении #248115 писал(а):

Проектирование - понятие явно более широкое,чем того требует достаточно узкая задача создания конкретного варианта манипулятора.Поэтому,на мой взгляд, тут вполне можно обойтись и термином "конструирование"

Есть определенные понятия, которые нужно разделять. Конструирование есть конструирование.

Правда, между нами говоря, я как-то ответил на Ваше сообщение не посмотрев на первое сообщение темы. Никто вообще ничего не спрашивал ни про какое конструирование. Спрашивались уравнения движения манипулятора. Может никто и проектировать ничего не собирается, а решается исследовательская задача.

-- 01 окт 2009, 20:47 --

А то я часто замечаю вообще на этом форуме тенденцию людей "что-нибудь написать". Вместо ответов на конкретные вопросы, люди, которые ответов не знают, начинают говорить "А зачем вам это надо", "А вот я знаю такую схему" и еще какую-нибудь ерунду. Я сам с таким столкнулся, когда мне понадобилось задать вопрос. Лавинообразно развивается флуд.

[Кардановский]

Парджеттер: Что на самом деле хотел узнать автор темы знает только автор этой темы...

[gsm]

2Кардановский: по-моему автор достаточно четко сформулировал то, что хотел узнать

а ответ по-существу пока только один

[Парджеттер]

gsm, на самом деле вряд ли здесь много специалистов по манипуляторам. А вот по механике - есть. И наверняка они бы смогли бы Вам помочь, если бы Вы пояснили, что это за манипулятор или дали ссылку на его описание.

[Circiter]

2gsm

Цитата:

подскажите каким методом это лучше всего сделать

C.f. inverse kinematics + constraint dynamics.

[Кардановский]

gsm: Присоединяюсь к мнению Парджеттера: вопросы такого рода должны задаваться конкретнее и полнее.