Амплитуда колебаний

[drzewo]

Девайс состоит из невесомой оси на которую надеты три колеса. Ось проходит через центры колес перпендикулярно их плоскостям. В середине оси закреплено колесо, которое является однородным диском массы $m$ радиуса $r$; на концах оси закреплены невесомые колеса того же радиуса. Все колеса могут свободно крутиться вокруг оси независимо друг от друга.
Девйс ставят на наклонную плоскость (угол наклона к горизонтали $\alpha$) и раскручивают до угловой скорости $\Omega\ne 0$ вокруг оси проходящей через центр массивного колеса перпендикулярно плоскости. Система находится в поле силы тяжести, Центральное колесо по плоскости не проскальзывает, остальные колеса гладкие.
Найти амплитуду колебаний высоты центра массивного массивного колеса после того как систему предоставили самой себе.