Я вывел общий вид переходной характеристики, но она зависит от входного напряжения,
Вообще говоря, переходная характеристика (переходная функция)- это отклик системы на
единичную ступеньку, по определению.
Если же Вы берете не единичную ступеньку, то её высота ("входное напряжение") может войти в переходную функцию только как множитель, так как цепь линейная. На фронт переходной характеристики это никак не влияет.
каким образом можно найти эту постоянную времени,
Приведите АЧХ к виду:

, где

- некий масштабный множитель по вертикали. Вполне очевидно, что


- некий агрегат из

и

.
Тогда видно, что имеем АЧХ стандартной RC-цепочки (включенной как ФНЧ) с масштабным множителем по вертикали и постоянной времени

.
Двух точек на АЧХ достаточно, тем более

указана сразу, для простоты.
Как и для обычных RC-цепочек, одна и та же АЧХ может достигаться разными значениями

и

. Но при одной и той же постоянной времени

.
Поэтому не нужно тут искать значения элементов. Данных для этого недостаточно. Да и в

их потом придется пересчитывать.