Насколько понимаю тензор угловой скорости связан с вектором угловой скорости через
Levi-Civita symbol.
Тезор умножается на этот символ, будет 5 индексов и сворачивается по двум парам, остаётся один индекс - т.е. вектор.
Т.е. если умножать тензор угловой скоорости на тензор инерции, то будет тензор 4-ого порядка. Его умножаем на символ, будет 7 индексов. И сворачиваем по трём парам, останется один индекс.