Лайт версия задачи "Шар в желобе"

[rascas]

Упрощённая версия задачи Шар в желобе

Желоб образован двумя плоскостями, пересекающимися по прямой $\ell$ под углом $\pi/2$. Прямая $\ell$ расположена горизонтально. Обе плоскости движутся поступательно с заданной скоростью $v=v(t)$, скорость направлена вдоль прямой $\ell$. В желоб кладут однородный массивный шар. Шар не проскальзывает по бортам желоба. Найти ускорение центра шара.

[pogulyat_vyshel]

одна система в общем случае неголономная, другая -- гамильтонова