5 осевой станок ЧПУ. Расчет траектории движения.

[cnc]

Добрый день.

Есть 5 осевой станок ЧПУ. 3 линейные оси XYZ - на них установлен инструмент
и 2 поворотные - А(вращение вокруг оси Х) и C(вращение вокруг оси Z). На поворотном блоке установлена заготовка.

Необходимо найти координаты точек, которые описывает конец инструмента при изменении координат XYZBC.
Похоже, надо найти координаты X1Y1Z1 в локальной системе, в которой заготовка находится неподвижно, а инструмент перемещается (вращается) вокруг нее.

Видео работы станка - https://www.youtube.com/watch?v=OKT5sM_SIbU

Мне удалось подобрать матрицы поворота для частных случаев, но они оказались не совместимы друг с другом.



Буду благодарен за рекомендации по решению задачи.

[redicka]

Вопрос некорректный. Координаты конца инструмента не зависят от координат А и С

[svv]

redicka, автор пояснил, пусть несколько неуверенно:

cnc в сообщении #1431749 писал(а):

Похоже, надо найти координаты X1Y1Z1 в локальной системе, в которой заготовка находится неподвижно, а инструмент перемещается (вращается) вокруг нее.

[EUgeneUS]

Самое не понятное тут следующее:

1. В чем проблема у ТС?
Казалось бы $X, Y. Z$ задают координаты точки в СО станины станка.
Далее через углы Эйлера эти координаты пересчитываются в СО заготовки. Причем
$\alpha$ - поворот относительно оси $B$
$\beta$ - поворот относительно оси $A$
$\gamma = 0$

ИМХО, сложности начнутся, если понадобится программно юстировать станок.

2.

cnc в сообщении #1431749 писал(а):

Видео работы станка - https://www.youtube.com/watch?v=OKT5sM_SIbU

Зачем так много отходов?