Скачала "Нелинейные колебания", листаю, но не могу найти решения уравнения.
Любопытно. Сейчас специально скачал и убедился, что Вы правы. Но и я тоже прав, как ни странно. У меня дома не электронная, а нормальная версия книги - и там хороший такой, подробный вывод. Но так как бумажную версию в интернете не достанешь за полминуты, то, наверное, присоединюсь к рекомендации
GAA.
А если о решении в двух словах, то - да, там эллиптические функции получаются. В двух словах: отталкиваться нужно от выражения для энергии маятника (первый интеграл). Она выражается, через первую производную
. Производная выражается, разделяются переменные, дальнейшее интегрирование как раз приводит к эллиптической функции.