Что такое верчение тела?

[wrest]

У меня короткий вопрос.
В статье
В. В. Козлов Лагранжева механика и сухое трение http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v6/i4/p855
читаю

Цитата:

Законы сухого трения при произвольном движении твердого тела (когда присутствуют
качение и верчение тела) еще в полной мере не установлены. Имеется только продвинутый
анализ трения верчения, находящийся в качественном согласии с экспериментом.

Что такое качение тела я понимаю - это когда тело катится.
А что такое верчение тела и трение верчения?
Гугление не помогло.

[Red_Herring]

Цитата:

Ах! Крутится, вертится шар голубой,
Крутится, вертится на мостовой,
Крутится, вертится, хочет упасть.
Кавалер барышню хочет украсть.

Т.е. в идеальном шар опирается на мостовую в одной точке и в то время как точка не меняется ни у шара , ни у мостовой, шар вращается вокруг вертикальной оси.

[pogulyat_vyshel]

(Оффтоп)

Помню, на меня тогда доклад Козлова произвел впечатление, и я рассказал студентам про эту деятельность на самом обычном учебном семинаре, и мы даже с помощью результатов Козлова избавились от парадокса сухого трения в одной задачке.