А геометрический смысл можно точно сформулировать этого преобразования ?
Это формула Эйлера для
кватернионов.
Для комплексных чисел

. При выводе этой формулы не используются (грубо говоря) никакие свойства числа

, кроме того, что

. Возьмём теперь единичный чисто мнимый кватернион

(здесь

-- вещественные числа,

). Элементарно проверяется, что

. Поэтому имеет место формула Эйлера для кватернионов:

.
Можно вместо

подставить какие-нибудь комплексные матрицы с такими же коммутационными соотношениями, например единичную и

. Для них такое тоже будет верно:

.
Что касается геометрического смысла. Рассмотрим произвольный кватернион

единичной нормы; проектируя на координатные оси, получаем, что он единственным образом представлятся в виде

для некоторого единичного чисто мнимого кватерниона

. Рассмотрим теперь левое (можно и правое) умножение на

как оператор из

в

. Что оно делает? Оно сохраняет норму, потому что норма

равна 1. Поэтому это какое-то ортогональное преобразование. Если ограничиться на плоскость, натянутую на

и

, то будет просто поворот в этой поскости на угол

-- как и для комплексных чисел. Делает ли это преобразование что-либо ещё? Заметим для начала, что поскольку оно сохраняет плоскость, натянутую на

и

, постольку оно сохраняет и ортогональную к ней поскость. Поэтому осталось только выяснить, что оно делает в ортогональной плоскости. Оказывается, оно и её поворачивает на угол

!
Любой чисто мнимый кватернион

можно рассматривать как генератор такого преобразования.