А геометрический смысл можно точно сформулировать этого преобразования ?
Это формула Эйлера для
кватернионов.
Для комплексных чисел
. При выводе этой формулы не используются (грубо говоря) никакие свойства числа
, кроме того, что
. Возьмём теперь единичный чисто мнимый кватернион
(здесь
-- вещественные числа,
). Элементарно проверяется, что
. Поэтому имеет место формула Эйлера для кватернионов:
.
Можно вместо
подставить какие-нибудь комплексные матрицы с такими же коммутационными соотношениями, например единичную и
. Для них такое тоже будет верно:
.
Что касается геометрического смысла. Рассмотрим произвольный кватернион
единичной нормы; проектируя на координатные оси, получаем, что он единственным образом представлятся в виде
для некоторого единичного чисто мнимого кватерниона
. Рассмотрим теперь левое (можно и правое) умножение на
как оператор из
в
. Что оно делает? Оно сохраняет норму, потому что норма
равна 1. Поэтому это какое-то ортогональное преобразование. Если ограничиться на плоскость, натянутую на
и
, то будет просто поворот в этой поскости на угол
-- как и для комплексных чисел. Делает ли это преобразование что-либо ещё? Заметим для начала, что поскольку оно сохраняет плоскость, натянутую на
и
, постольку оно сохраняет и ортогональную к ней поскость. Поэтому осталось только выяснить, что оно делает в ортогональной плоскости. Оказывается, оно и её поворачивает на угол
!
Любой чисто мнимый кватернион
можно рассматривать как генератор такого преобразования.