Какой метод лучше подойдет для поиска совместного решения

[urankhai]

Добрый день, уважаемые знатоки.

Подскажите пожалуйста подходящий метод, в плане вычислительной эффективности, для совместного решения следующей задачи:
есть измерения Z и K, параметры оценивания $x=(x_1,x_2,x_3)^T, p=(p_1,p_2,p_3)^T$, и переопределенные системы нелинейных уравнений
$Z = f(x) + r$
$K = g(x)p + q$,
где $r, q$ - белые шумы.

По отдельности параметры могут быть оценены: сперва находим $x$ из первой системы с помощью алгоритма Банкрофта, потом подставляя $x$ во вторую систему находим $p$ с помощью МНК. Недостатком такого метода является то, что измерения $K$ никак не вовлечены в оценке $x$. Я же хочу использовать эти измерения для улучшения оценки $x$.

Посоветуйте пожалуйста на какие методы посмотреть или по каким ключевым словам искать подобные темы?

Заранее благодарю за ваше потраченное время.

[dsge]

Если совместное распределение $r$ и $q$ известно, то метод максимального правдоподобия напрашивается.