Чтобы ось вала

была неподвижной , надо, чтобы

.
Пусть угол

прямой. Тогда чтобы ведомый вал сдвинулся (ровно вверх в этом случае), ускорение поверхности ведущего вала должно быть

, так ведь?
Но тогда выходит, что ускорение оси ведомого вала будет равно все-таки половине линейного ускорения поверхности, а не трети?
Если цилиндр катитися по отвесной поверхности , то ускорение будет

. Ускорение поверхности

даст ускорение оси ведомого

. Т.о. у оси цилиндра будет нулевое результирующее ускорение. Всё сходится.
Задача.
По поверхности может катиться без проскальзывания тонкий обруч радиуса

, склеенный из двух половинок массами

. Сила тяжести отсутствует. Обруч не может отлететь от поверхности (например потому, что его гладкий потолок к ней прижимает)
И так, в начальный момент времени центру обруча придают скорость

. Найти ускорение центра обруча в начальный момент времени.
Придание скорости

означает придание и угловой скорости

. У обруча смещен центр масс, он находится на расстоянии

от центра обруча по оси симметрии в сторону

. Т.к. сил трения нет, то закон сохранения энергии выглядит следующим образом:




Дифференцируя по времени:

Центр масс обруча движется по укороченной циклоиде. В крайней нижней или верхней точке траектории ускорение перпендикулярно траектории, а вектор скорости горизонтален. Следовательно скалярное произведение равно нулю.
У Фейнмана не видел задач на смещенный центр масс.
Только почему-то когда дело доходит до задач, вам приходится ваши домыслы подгонять под ответ.
Там половина решений неверные, смотрите предыдущие темы.