Судя по ответу, полученному для тонкостенного цилиндра, мгновенным центром скоростей (МЦС) является точка, диаметрально противоположная точке приложения веревки. Тонкостенные цилиндры, вложенные друг в друга, можно соответствующей веревкой тянуть со скоростью, пропорциональной диаметру данного цилиндра - все точки приложения веревок будут перемещаться, как и у сплошного цилиндра, МЦС каждого цилиндра лежат на одной прямой, поэтому цилиндры в принципе не "рассыпятся". Но перейти от тонкостенных цилиндров к сплошному не удастся, т.к. у сплошного цилиндра всего
один МЦС, чего я не учел и в чем и каюсь!