Недавно натолкнулся на этот ролик
Робот на мотоцикле. И, честно говоря, был разочарован. Тяжелые и спортивные мотоциклы и без роботов давно весьма неплохо ездят сами
Мотоцикл едет сам (всмысле не падают). Все мотоциклисты с этим впринципе хорошо знакомы.
Для примитивного, но крайне эффективного рулевого управления, на ненулевой скорости достаточно добавить
нежесткое давление на руль, например через пружину. Тогда для поворота направо достаточно приложить избыточный
фиксированный внешний момент сил, прокручивающий рулевое колесо влево и наоборот (техника контрруления). При правильной развесовке, которой обладают современные мотоциклы, держать равновесие интеллекту робота совершенно не нужно - управление мотоцикла в этом смысле проще, чем управление велосипедом.
Вождение робота Yamaha (в видео выше) почему-то выглядит очень грубым, вероятно из-за попытки жесткого контроля положения руля, а не просто контроля приложенного внешнего момента вращения на него. Но с другой стороны, специалисты в Yamaha должны это понимать лучше меня.
Вопрос - в чем я ошибаюсь? И, может быть, кто-нибудь из участников Форума имеет возможность поделиться опытом/ссылками, касающимися вопроса роботизированного управления тяжелым двухколесным транспортом?