Для простоты можно считать, что твёрдое тело натянуто на ортонормированный базис

. Нужно будет только указать зависимость каждого из векторов от времени (и показать, что ортонормированность всегда выполняется, а ориентация тройки не меняется), и показать, где там в какой-нибудь данный момент времени (например, для удобства нулевой) десять осей, и почему одной никак не обойтись.