Задача оптимального быстродействия

[ChymeNik]

Помогите пожалуйста разобраться
Есть система $X'=\begin{pmatrix} -2 & 1 \\ -4 & 2 \\ \end{pmatrix}X + \begin{bmatrix} 3\\ 7\\ \end{bmatrix}u,$ $x(0)=\begin{pmatrix} 1 \\ 7 \\ \end{pmatrix}$, $x(T)=\begin{pmatrix} 0 \\ 0 \\ \end{pmatrix}$
$|u|\leqslant2$
Нужно найти функцию $u(t)$ (дискретную) которая за минимальное время T переведет систему из состояния $x_0$ в 0
Решение системы в начальный момент: $\begin{pmatrix} 5t+1 \\ 10t+7\\ \end{pmatrix}+\begin{pmatrix} \frac{25}{2}t^{2}-3t \\ 25t^{2}+7t \\ \end{pmatrix}u$
Что можно делать дальше?