Структура для пространственного поиска

[Aleksandr_w]

Доброго времени суток!
Посоветуйте, пожалуйста, структуру для пространственного поиска в трёхмерном пространстве (например для алгоритма A*) и, если можете, соответствующую библиотеку на C++.
По идее, это должно быть какое-то дерево (упорядоченный список вершин), элементами которого являются структуры (вершины графа), содержащие координаты и величину целевой функции(стоимость пути через данную вершину) и указатель на предшествующую вершину.
Требования к этой структуре:
1) возможность добавлять новые вершины
2) возможность поиска вершин по координатам
3) возможность удалять вершины по координатам координатам
4) возможность изменять величину целевой функции

Координаты вершин, хранящихся в структуре - уникальны. При этом, по известным координатам и предшествующей вершине можно вычислить величину целевой функции.
Поэтому, логично было бы упорядочить это дерево как раз по величине целевой функции.