Добрый день. Делаю небольшой отчёт и возникла проблема: оглавление почему-то нормально не собирается, хотя использовал
\section,
\subsection, прописывал
\tableofcontents, игрался с
\setcounter{tocdepth}{n} и т.д. Собирал под виндой (пакет MikTeX 2.9, редактор Texmaker 4.4.1). Также пробовал собирать онлайн(ShareLaTeX). В обоих случаях оглавление рендерится так:
Пришёл к выводу, что где-то в коде напортачил, но не могу понять, где, ибо опыта мало. Надеюсь на помощь комьюнити, спасибо за внимание
Приведу код:
main.texКод:
\documentclass[a4paper,14pt,russian]{extarticle}
\usepackage{extsizes}
\usepackage{cmap} % для кодировки шрифтов в pdf
\usepackage[T2A]{fontenc}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[russian]{babel}
\usepackage{pscyr}
\usepackage[pdftex]{graphicx} % для вставки картинок
\usepackage{amssymb,amsfonts,amsmath,amsthm} % математические дополнения от АМС
\usepackage{indentfirst} % отделять первую строку раздела абзацным отступом тоже
\usepackage[usenames,dvipsnames]{color} % названия цветов
\usepackage{makecell}
\usepackage{multirow} % улучшенное форматирование таблиц
\usepackage{ulem} % подчеркивания
\usepackage[top=2cm, bottom=2cm, left=3cm, right=1cm]{geometry}
\linespread{1.3} % полуторный интервал
\renewcommand{\rmdefault}{ftm} % Times New Roman
\frenchspacing
\parindent=1cm
\begin{document}
\include{title}
\tableofcontents
\include{text}
\end{document}
title.texКод:
\thispagestyle{empty}
\begin{center}
Министерство образования и науки Российской Федерации\\[0.2cm]
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение \\ высшего профессионального образования\\[0.2cm]
«Хитрый государственный университет»\\[0.2cm]
(Национальный исследовательский университет)\\[0.2cm]
Факультет компьютерных технологий, управления и радиоэлектроники\\[0.2cm]
Кафедра «Автоматика и управление»\\[0.2cm]
\vspace{2cm}
\begin{center}
Отчёт по летней практике: \\
Пример синтеза: система автоматического контроля
\end{center}
\end{center}
\vspace{2cm}
\begin{center}
\begin{flushright}
Выполнил: \\
\begin{flushright}
\underline{\hspace{48mm}}
Рыжукс Г.Г. \\
<<\underline{\hspace{10mm}}>>\underline{\hspace{50mm}} 2015 г.
\end{flushright}
\end{flushright}
\begin{flushright}
Проверил: \\
\begin{flushright}
\underline{\hspace{42mm}}
Разнополов К.О. \\
<<\underline{\hspace{10mm}}>>\underline{\hspace{50mm}} 2015 г.
\end{flushright}
\end{flushright}
\vspace{4cm}
Дулинск 2015
\end{center}
text.texКод:
\newpage
\section*{ВВЕДЕНИЕ}
\par
В данной работе синтезируется регулятор для построения системы автоматического контроля. Система приёмочного контроля использует тестирующие щупы для проверки испытываемой детали на работоспособность. Для управления щупами используется автоматический контроль управляющих панелей, что намного эффективнее использования ручного контроля.
\newpage
\section*{1 ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ}
\par
На рис. 1 изображена система приёмочного контроля.
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{1.png}}
\caption{Система приёмочного контроля}
\end{figure}
Для измерения положения и скорости на валу двигателя закрепляется кодовый датчик, как показано на рис. 2.
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{2.png}}
\caption{Двигатель постоянного тока со встроенным кодовым датчиком}
\end{figure}
Параметры системы указаны на структурной схеме(рис. 3), где $K$ есть коэффициент усиления усилителя мощности.
\newpage
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{3.png}}
\caption{Структурная схема}
\end{figure}
В качестве переменных состояния выберем $x_{1}=\Theta$, $x_{2}=\frac{d\Theta}{dt}$ и $x_{3}=i_{f}$. Все эти переменные состояния доступны измерению, поэтому можно записать уравнение обратной связи(рис. 4) как
\begin{equation}
u=-K_{1}x_{1}-K_{2}x_{2}-K_{3}x_{3}
\end{equation}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{4.png}}
\caption{Система с обратной связью}
\end{figure}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{5.png}}
\caption{Сигнальный граф}
\end{figure}
Чтобы в установившемся режиме входной сигнал (положение) точно соответствовал заданному, выберем $K_{1}=1$ и определим $K$,$K_{2}$ и $K_{3}$. Характеристическое уравнение можно получить несколькими способами.
\par
На основании рис. 5 запишем:
\newpage
\begin{equation}
\dot{x}=\begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & -1 & 1 \\ 0 & 0 & -5 \end{bmatrix}x+\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ K \end{bmatrix}u
\end{equation}
Подставив сюда $u$, определяемое уравнением (1), и учитывая, что $K_{1}=1$, получим:
\begin{equation}
\dot{x}=\begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & -1 & 1 \\ -K & -KK_{2} & -(5+KK_{3}) \end{bmatrix}x
\end{equation}
Характеристическое уравнение также можно получить на основании рис. 4, считая, что $G(s)$ есть передаточная функция прямого пути, а $H(s)$ - эквивалентная передаточная функция цепи обратной связи (рис. 6).
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=0.5\linewidth]{6.png}}
\caption{Эквивалентная модель системы, изображенной на рис. 5}
\end{figure}
В нашем случае:
\begin{equation}
G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+5)}
\end{equation}
\begin{equation}
H(s)=K_{1}+K_{2}s+K_{3}(s+1)s=K_{3}(s^{2}+\frac{K_{2}+K_{3}}{K_{3}}s+\frac{K_{1}}{K_{3}}).
\end{equation}
Тогда характеристическое уравнение замкнутой системы будет иметь вид:
\begin{equation}
1+\frac{KK_{3}(s^{2}+as+b)}{s(s+1)(s+5)},
\end{equation}
где параметры $a$ и $b$ определяются выбором коэффициентов от $KK_{3}$. При $K_{1}=1$ можно выбрать $a=8$ и $b=20$, чтобы нули находились в точках $s=-4\pm j2$ и корневой годограф закручивался влево на $s$-плоскости.
\newpage
Тогда мы имеем: $\frac{K_{2}+K_{3}}{K_{3}}=8$ и $\frac{1}{K_{3}}=20$, следовательно, $K_{1}=1$, $K_{2}=0,35$ и $K_{3}=0,05$. Вид корневого годографа изображён на рис. 7.
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=0.75\linewidth]{7.png}}
\caption{Корневой годограф системы автоматического контроля}
\end{figure}
При $KK_{3}=12$ корни расположены на линии $\xi=0,76$, как показано на рис. 7. Поскольку $K_{3}=0,05$, то $K=240$. При этом корни имеют значения $s=-10,62$ и $s=-3,69\pm j3,00$. Переходная характеристика изображена на рис. 8.
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=0.75\linewidth]{8.png}}
\caption{Переходная характеристика}
\end{figure}
Перерегулирование составляет 3\%, а время установления равно 1,8 с, что полностью удовлетворяет выдвинутым требованиям.
\newpage
\section*{2 СИНТЕЗ И РЕАЛИЗАЦИЯ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ}
\subsection*{2.1 Синтез передаточных функций}
Приведём формулы передаточной функции прямого пути $G(s)$ и эквивалентной передаточной функции цепи обратной связи $H(s)$ в надлежащий вид, дабы удовлетворить требования к параметрам системы. После неоходимых преобразований и вычислений получим:
\begin{equation}
G(s)=\frac{240}{s^{3}+6s^{2}+5s}
\end{equation}
\begin{equation}
H(s)=0,05s^{2}+0.4s+1.
\end{equation}
\newpage
\subsection*{2.2 Модель реакции системы на различные входные сигналы}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=0.75\linewidth]{9.png}}
\caption{Структурная схема}
\end{figure}
\newpage
\subsubsection*{2.2.1 Реакция модели системы на ступенчатый входной сигнал}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{10.png}}
\caption{Реакция на ступенчатый входной сигнал $y(t)$}
\end{figure}
\newpage
\subsubsection*{2.2.2 Реакция модели системы на линейно-возрастающий входной сигнал}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{11.png}}
\caption{Реакция на линейно-возрастающий входной сигнал $y(t)$}
\end{figure}
\newpage
\subsubsection*{2.2.3 Реакция модели системы на синусоидальный входной сигнал}
\begin{figure}[h]
\center{\includegraphics[width=1\linewidth]{12.png}}
\caption{Реакция на синусоидальный входной сигнал $y(t)$}
\end{figure}
\newpage
\section*{ЗАКЛЮЧЕНИЕ}
В среде MATLAB(Simulink) реализована заданная модель системы автоматического управления. Проведено исследование на три типа воздействия: ступенчатый, линейно-возрастающий и синусоидальный. Для заданной системы были расчитаны коэффициенты обратной связи и достигнуты требуемые результаты работы системы.
\newpage
\section*{БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК}
\noindent
[1] Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления // Пер. с англ. Копылова Б.И. - М.:Лаборатория базовых знаний, 2002. с. 832
