Скорее всего можно дать ссылку получше (как более простую для новичка, так и с учетом последующего прогресса, и наконец рассматривающую собственно Янг-Миллс подробнее)  Пока же можете попугаться Henneaux, Teitelboim Quantization of gauge systems. Книжка довольно общая и по-моему неабелев Янг-Миллс фигурирует только в упражнениях 

 Но зато показывает каноническую точку зрения