Робастная нелинейная система

[Robomaster90]

Задача состоит в том, чтобы синтезировать регулятор с робастным законом управления для стабилизации нелинейной колебательной системы. Примером нелинейной колебательной системы является перевернутый маятник. Есть вариант с гармонической линеаризацией, но он работает хорошо для статических нелинейностей, а значит в моем случае не подходит. Ну и естественно обеспечение робастности это отдельная проблема, кто нибудь сталкивался с такой проблемой? Или знает кто книги по данной области задач?

[Yuri Gendelman]

Robomaster90 в сообщении #554085 писал(а):

Или знает кто книги по данной области задач?

Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления
Под ред. Егупова Н.Д.

Geir E. Dullerud, Fernando Paganini
A Course in Robust Control Theory: a convex approach

Randy A. Freeman, Petar V. Kokotovic
Robust Nonlinear Control Design: State-Space and Lyapunov Techniques

Michael J. Grimble
Robust Industrial Control Systems: Optimal Design Approach for Polynomial Systems

Ian R. Petersen, Valery A. Ugrinovskii, Andrey V. Savkin
Robust Control Design Using H-\infty Methods

K.Zhou, J.C.Doyle, K.Glover
Robust and Optimal Control

[spctr]

Д.В. Ефимов. Робастное и адаптивное управление нелинейными колебаниями

[Zai]

Цитата:

регулятор с робастным законом управления для стабилизации

Интересно, что нового внесло возросшие в 1000 раз мощности компьютеров. Наверное уже простым- в лоб многовариантным перебором законов управления на нескольких десятках-сотнях процессорных ядер проще и надежнее синтезировать оптимальное управление.

[spctr]

Zai в сообщении #558546 писал(а):

Цитата:

регулятор с робастным законом управления для стабилизации

Интересно, что нового внесло возросшие в 1000 раз мощности компьютеров. Наверное уже простым- в лоб многовариантным перебором законов управления на нескольких десятках-сотнях процессорных ядер проще и надежнее синтезировать оптимальное управление.

Ну если есть под рукой компьютер с сотней ядер, то возможно и проще Вот, например, такие статьи есть http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.137.4334 Но опять же, надо знать структуру управляющего закона, и не факт, что выбранный вами закон позволит обеспечить оптимальное или субоптимальное управление. Ну а если требуется только, чтобы система удовлетворяла некоторым заданным требованиям, то такой метод вполне оправдан.

[Robomaster90]

Перебор=отсутствию мышления. Тогда зачем теория управления если можно получить ответ при тупом переборе на мощном компьютере.

[Yuri Gendelman]

Robomaster90 в сообщении #558772 писал(а):

Перебор=отсутствию мышления.

В одной книжке (кажется Адельсон-Вельский с компанией) было примерно такое замечание:
Если Вам нужно решить кубическое уравнение на интервале [0..1] с точностью до 0.1, то сделать это перебором гораздо разумнее, чем применять формулу Кардано.
Правда книжка была про альфа-бета отсечения и т.п., т.е. про перебор...

[Zai]

Цитата:

Перебор=отсутствию мышления

Справедливость утверждения уже давно поставлена под некоторое сомнение в игре компьютеров с человеком. Значительная часть интеллектуальных полей аналитиков, как и в трагедии с "Титаником", уходит под воздействием компьютерных "айсбергов". Особенно это видимо в компьютерных численных решениях в лоб уравнений математической физики.
А вот апологеты суперкомпьютерных вычислений зачастую действительно не имеют ничего общего с оным.