лекция -- это не вполне монолог.
Как у вас получаются лекции-диалоги? Преподаватель задаёт вопрос и ждет ответа или зал выкрикивает не дожидаясь наводящих вопросов?
Это как вопрос сороконожке, как она двигает лапами.

От аудитории, разумеется, нужно требовать участия, по собственной инициативе перебивать монолог лектора она не будет. Всё время контролировать, поняла ли аудитория (или та её часть, которая хочет), о чём шла речь. По ходу объяснения нового материала добиваться, чтобы аудитория выкриками с мест заканчивала очевидные формулы, давала объяснения каким-то равенствам: да, тупо останавливаться и спрашивать, что тут будет или почему так, или что нужно делать. Разумеется, длинных объяснений требовать нельзя - с места никто не будет говорить больше одного-двух слов. Труднее всего ловить ответы из разных мест аудитории, замечать каждое, чтобы каждому было понятно, что он услышан. Ну и нужно, чтобы лектор адекватно представлял себе, что в голове у студентов, чтобы требовать лишь то, на что можно - сейчас или после каких-то шагов на доске - получить ответ.
Времени такая лекция занимает гораздо больше, чем просто монолог. Есть ли от этого смысл, не знаю. В приличном месте, где у студентов что-то задерживается в головах, наверное, есть. Хотя привычку так читать лекции нельзя изжить даже в откровенно слабой аудитории, по себе знаю. Только если в хорошем месте можно между делом требовать от аудитории сказать, что поменяется, если в определении функции распределения поменять "

" на "

", то в некоторых вузах радуешься уже тому, что аудитория ответила, что константу надо вынести из-под матожидания, а чаще приходится, написав буковку, обращаться к конкретному Васе и просить сказать, что эта буковка означает. Тоже диалог.

Проще, видимо, показать, чем рассказать. Заснял бы кто какую-нить из моих лекций на видео, было бы всё ясно
