Матвеев Механика (или любой аналогичный учебник).
Ускорение точки, движущейся по кривой линии, состоит (векторно) из тангенциального (касательного) и нормального ускорений, взаимно перпендикулярных. Тангенциальное связано с изменением модуля скорости:

а нормальное - с изменением направления скорости:

где

- радиус кривизны траектории в текущей точке. Для точки, движущейся по окружности,

заранее известен и постоянен. Полное ускорение находится как векторная сумма, его модуль - по теореме Пифагора.
Более глубокое изучение кривых линий изложено в дифференциальной геометрии, где показано, что в трёхмерном пространстве локально кривая задаётся касательной, кривизной и кручением (в

-мерном пространстве -

параметрами), показано, как их вычислять, и т. п.