Подскажите как решать прикладную задачу по кинематике

[Schulz_K]

Деталь на станке движется из т.А в т.В ,выполняет поворот в окрестностях В и движется в т.С.

Нужно найти выражения для описания ее движения: координаты и скорость во времени.
Деталь считаем материальной точкой. Подробности на рисунке. Известно: координаты точек А,В,С начальная и конечная скорости, максимальная скорость (которую нельзя превысить) и проекции максимально допустимых ускорений на оси координат. Также известно что траектория должна быть в пределах области ограниченной величиной r (на рис). (то есть все точки лежат в заштрихованной области)
Траектория должна быть такой, чтобы время движения было минимальным. - Это важный критерий.