Битва роботов и колеса mecanum

[A_I]

Да, безусловно что-то «решительно- алгоритмическое» будет. Но в процессе так сказать отладки. Для начала - тупо распознать цель, двинуться к ней до контакта. При потере контроля цели - сделать оборот чтобы найти цель, по нахождению - см. выше:-). Вот во время контакта применить что-то «подбрасывающее». Для начала (да и для заявки) хватит. Более хитрые Логические алгоритмы поведения и тактики боя это уже программа максимум

[EUgeneUS]

A_I в сообщении #1728186 писал(а):

Для начала - тупо распознать цель, двинуться к ней до контакта. При потере контроля цели - сделать оборот чтобы найти цель, по нахождению - см. выше:-).

Такой простой алгоритм не позволит использовать преимущество меканумов - он вполне реализуется на обычных колесах с независимым приводом по бортам (для разворота на месте).
Более удачный алгоритм (ИМХО):
1. Уйти с линии атаки противника "крабом".
2. Продвинуться вперед (это быстро, движение вперед-назад, быстрее чем "крабом").
3. Довернуть на противника.
4. Нанести удар в борт.

[A_I]

EUgeneUS в сообщении #1728188 писал(а):

A_I в сообщении #1728186 писал(а):

Для начала - тупо распознать цель, двинуться к ней до контакта. При потере контроля цели - сделать оборот чтобы найти цель, по нахождению - см. выше:-).

Такой простой алгоритм не позволит использовать преимущество меканумов - он вполне реализуется на обычных колесах с независимым приводом по бортам (для разворота на месте).
Более удачный алгоритм (ИМХО):
1. Уйти с линии атаки противника "крабом".
2. Продвинуться вперед (это быстро, движение вперед-назад, быстрее чем "крабом").
3. Довернуть на противника.
4. Нанести удар в борт.

Да, согласен. Но сначала первым этапом именно такой простой алгоритм чтобы отработать все основные функции

[A_I]

Покрутили редуктор- скорость вращения максимальная так и будет оборотов 300-350 в минуту на скорость перемещения робота с колёсами 6-6.5 км/ч, снимать редуктор не надо.
Но тут может быть другая засада - меканум пришли и вес одного почти 150 г, вместе с муфтой 165. И мотор редуктора под 200.
В общем всё вместе колёса 4 шт и мотор редукторы 4 шт уже 1.5 кг почти )-:.
На корпус, батарею, орудийную конструкцию, провода и плату управления (с кановскими приемо передатчиками и схемой включения - выключения по радиосигналу) остается 1 кг…

[EUgeneUS]

На игрушке с меканумами:

1. Диаметр колес около 90 мм. Как у Вас, насколько понимаю.
2. Масса танка (вместе с башней, помпой, корпусом и батареей) - около 1100 гр.

Вывод: шаговые мотор-редукторы - оверкилл, перетяжеленные для этого размера.

[A_I]

Меканум 98 мм диаметр.
Да, несколько перетяжеленные мотор редукторы (только они не шаговики, а серво, хоть и с очень точным позиционированием при необходимости за счет двух энкодеров - на валу движка и валу редуктора).
Зато ими можно очень тонко управлять и соответственно выполнять сложные маневры типа кружить вокруг цели с наведенным на цель орудием (как вертушка к-50 или к-52 - черная акула и аллигатор и т.п., чего, думаю, с чемто стандартно игрушечного типа танка не добиться..

[EUgeneUS]

ИМХО на движение имеет смысл поставить четыре коллекторных двигателя с редукторами на шестеренках.
Возможно, будет достаточно по одной червячной паре на двигатель.

А Ваши шаговые моторы - две штуки использовать для привода опрокидывателя.

-- добавлено через 3 минуты --

EUgeneUS в сообщении #1728310 писал(а):

Зато ими можно очень тонко управлять и соответственно выполнять сложные маневры типа кружить вокруг цели с наведенным на цель орудием (как вертушка к-50 или к-52 - черная акула и аллигатор и т.п., чего, думаю, с чемто стандартно игрушечного типа танка не добиться..

ИМХО,
1. Энкодеры можно и на коллекторные движки поставить. Он мало весят.
2. Плюс акселерометры и гироскопы.
3. Плюс управление движками ШИМом
....

На игрушечном танке, конечно, управление убогое: два дискретных джойстика на четыре положения, по одному на сторону.
Управлять весьма сложно.

[A_I]

Надо будет ещё задать вопрос организаторам - если в начале при обмерах мы проходим по габаритам, а при старте самой битвы выкатывается некая орудийная сборка и мы уже как бы всю остальную часть битвы «не проходим по габаритам» - будет ли это нарушением правил.

-- добавлено через 5 минут --

По поводу движков - можно конечно пошаманить с чемто другим, но не думаю, что под эти колеса сделаем что-то сильно меньше в итоге весящее с тем же примерно функционалом. Только поковыряться сильно придется и с аппаратной и с программной частями.
Да, надо будет ещё конечно гироскоп- аксель и камеру (то что не перечислил)
Можно меканум взять поменьше и полегче - 80 мм в диаметре. Всё равно вроде в 5 км/ч попадаем..

[EUgeneUS]

Ага, в правилах точного ответа на этот вопрос не получил.
Там написано - 25х25х25 см. А все вместе (видимо, с мелкими дополнительными роботами) при старте должно уместиться в куб 30х30х30 см.

Но про "выдвижения" и "раскладывание" во время боя - ни слова.

Еще в правилах нет четкого правила про переворачивание. Там написано, что поражение - это обездвиживнаие робота, например, переворачивание.
А если робот перевернулся, но может продолжать движение? Ни слова про такой вариант.

[A_I]

Ну по поводу переворачивания - пересмотрели много видео боёв, так вот там при перевороте если обратно не может перевернуться или поехать в перевернутом положении, рефери открывает счет как в боксе, если ничего не может сделать, считается «нокаут» - бой проигран. Если перевернулся обратно или поехал до счета 10, то всё нормально (но за сам переворот, если этому активно поспособствовал соперник, ему могут очко добавить за активное действие - вообще насколько я понял, там достаточно много субъективны моментов , отданных на откуп судьям)

[EUgeneUS]

A_I в сообщении #1728311 писал(а):

По поводу движков - можно конечно пошаманить с чемто другим, но не думаю, что под эти колеса сделаем что-то сильно меньше в итоге весящее с тем же примерно функционалом.

ИМХО, в Ваших мотор-редукторах, основная масса - это корпус. Это понятно, они же для суставов робособак, как пишут. Там вся нагрузка на корпус мотор-редуктора переносится.
А тут задача несколько другая - перенести нагрузку на раму\корпус робота. Вот за счет этого и будет выигрыш в массе.

-- добавлено через 1 минуту --

A_I в сообщении #1728313 писал(а):

Ну по поводу переворачивания ...

Если бой не останавливается - и хорошо.
А быстрый переворот обратно можно легко реализовать на П-образной раме, как я выше писал.

[A_I]

EUgeneUS в сообщении #1728314 писал(а):

ИМХО, в Ваших мотор-редукторах, основная масса - это корпус. Это понятно, они же для суставов робособак, как пишут. Там вся нагрузка на корпус мотор-редуктора переносится.
А тут задача несколько другая - перенести нагрузку на раму\корпус робота. Вот за счет этого и будет выигрыш в массе.

.

Да вроде не только робособак, но и как движители колеса (что-то там про колесных роботов для мониторинга в опасных средах они пишут)

[A_I]

Заказал метр уголка алюминиевого 30х30х1.2 мм на раму. Вес 1-го погонного см уголка 2 грамма. Соответственно рама квадрат где-то 150х150. Вес около 120 грамм. Двигатель для орудия с платой управления и кронштейном - 50 грамм, батарея- 300-400 грамм, сетка из титана и кевларовое покрытие - около 300 грамм, плата управления с необходимыми дополнениями (orange pi5, can-transiver, камера на 13 мп, широкоугольная, гироскоп- аксель, провода, радиоприемное устройство и реле для дистанционного включения-отключения ) - около 100 грамм..
Вроде влезаем, если само орудие (например, фреза) также не превышает граммов 100. Но, конечно, ни на какие дополнительные фичи запаса по весу уже нет.

[A_I]

Пришел orange pi 6. Посетили крамольные мысли - по воробьям из пушки. То есть, использовать именно его в качестве основного вычислителя и инференса по детекции объектов.
Причем, потянет в онлайн обработке (от 20 fps на картинке 640х640) скорее всего yolo medium, а это уже серьезно (в отличие от orange pi 5, которая с той же производительностью справится лишь с yolo nano).
С другой стороны, для ограниченных условий битвы роботов скорее всего будет достаточно orange pi 5. Тем более что его вес почти ровно в пять раз меньше (50 г против
250 в основном из-за кулерной системы orange pi 6), что может быть критично.

(Оффтоп)

Да и цена, если будет разрушен в турнирах, раза в три больше 5-го - как-то больше жалко будет ..

Но ещё подумаем.
Наши 5 и 6 в сравнении:

(Оффтоп)

Тут ещё поступило предложение сделать второго автономного робота - уже на двух обычных колесах. В принципе, всё основное в наличии - мотор-редукторы ещё для двух колес у нас есть, сами колеса со злой резиной тоже есть, мозги потянущие онлайн детекцию (nvidia jetson nano, - его не так жалко раздолбать ) тоже. Да и движков для орудия - с дюжину самых разных..
К тому же мало-мальски функциональные габаритные макеты роботов-противников по-хорошему всё равно надо делать для отладки-отработки, так что...

[A_I]

Прикольно сделано в Orangepi OS (на базе убунту 22) - разработчики включили дерево и драйвера can шины в сборку "из коробки".
По умолчанию, правда, они не подняты. Чтобы поднять надо прописать в загрузочный файл соответствующий оверлей (буквально строчка:
overlays=can1-m1 can2-m1) и вуаля, после перезагрузки оба канала подняты!
Ну а потом cansend, candump и по протоколу с мотор редуктором, прикрутив ещё какой-нибудь кановский трансивер (у меня был от тексес инструментс):
https://drive.google.com/file/d/1GoeZz-spGYiIOeYHDJkLXEmSDZefiGwv/view?usp=drive_link