Раскрыли скобочки в функции

, переставили, где надо, транспонированные, продифференцировали по оцениваемому параметру, производную приравняли к нулю. Решили систему, в том случае, когда она решается.
Если этих объяснений недостаточно - можно открыть любой учебник по статистике или смежной дисциплине в разделе Множественный регрессионный анализ, метод наименьших квадратов. Это везде есть, с той или иной долей подробности.