Какой командой?
В простейшем варианте:
convert *.jpg result.pdf. Картинки предварительно стоит упорядочить по названиям (чтобы не задавать список файлов вручную), можно добавить ключи, уточняющие параметры преобразования, но и простейший вариант требуемый результат сделает.