Ну, тогда - если еще к "растяжениям" добавить растяжения с отрицательными к-тами
Отрицательность тут не особо при чём (в конце концов, это наше дело, в какую сторону направлять ось). А вот дополнительный поворот нужен, если мы хотим, чтобы оси были перпендикулярны. Если же не хотим, то и тут, к сожалению, не всё слава богу, т.к. матрица может быть недиагонализуемой, тем более в вещественном пространстве. Так что я тоже погорячился.