Ловкие роботы: розыгрыш или реальность?

[grizzly]

Magazanik в сообщении #964966 писал(а):

Это один из любимейших авторов.
Хороший писатель, очень живой, при этом тонкий философ, причем филологического уклона, его все время тревожит язык, семантика...

А почему же умалчиваете, что и логика его тревожит. И математическая логика ему была не чужда, не только гуманитарная. Вам как почитателю творчества Кэрролла я бы особенно рекомендовал обратить внимание на следующее:

Льюис Кэрролл писал(а):

Любое рассуждение, которое подводит нас, создавая видимость доказательства там, где его в действительности нет, может быть названо логической ошибкой. Сейчас нас будет интересовать ошибка особого рода. Она состоит в том, что из пары суждений, претендующих на роль посылок в некоем силлогизме, нельзя вывести никакого заключения.

Если каждое из «подозреваемых» суждений принадлежит к типу I, E или A (а других суждений мы не рассматриваем), то ошибку можно обнаружить с помощью метода диаграмм: для этого достаточно нанести суждения-кандидаты в посылки на трехбуквенную диаграмму и заметить, что из нее нельзя извлечь никаких сведений, которые можно было бы представить на двухбуквенной диаграмме.

Но представим себе, что мы используем метод индексов, и нам встретилась пара суждений, содержащих логическую ошибку. Как в этом случае обнаружить, что из псевдопосылок не следует заключения?

Мне кажется, что лучше всего поступить с ошибками так, как мы уже поступили с силлогизмами, то есть выбрать некоторые формы пар суждений, нанести их раз и навсегда на трехбуквенную диаграмму, убедиться, то заключение из них не следует, и, назвав их формулами ошибок, выписать отдельно аналогично тому, как ранее мы выписали три формулы силлогизмов.

Однако, если бы обе серии формул были записаны одним и тем же способом, например, по методу индексов, то возникла бы опасность из смешения. Чтобы избежать недоразумений, я предлагаю записывать формулы для ошибок словами и называть их не формулами, а формами.

Если бы Вы потрудились изобразить в виде форм и диаграм (двубуквенных и трёхбуквенных) некоторые из собственных доказательств, это могло бы стать весьма неплохим упражнением к этой книге.

[Denis Russkih]

Munin

Спасибо за поддержку. :)

Munin в сообщении #964907 писал(а):

Я не специалист (а вопрос был к специалистам).

Мне, разумеется, интересно отнюдь не только мнение специалистов в области робототехники (я даже не знаю точно, есть ли такие на форуме), но и просто мнения умных людей, знающих математику и знакомых с компьютерами.

(Вообще, на мой взгляд, если человек знает, что такое "гироскоп", "датчик Холла", "микроконтроллер", "теория распознавания образа" и "технология захвата движения" — этого уже достаточно, чтобы правильно оценить возможности современной техники в плане создания подобных устройств.)

Magazanik в сообщении #964935 писал(а):

Да, да, конечно, в этом вертолетике спрятан механизм, который тоже улавливает отклонения от равновесия.

Именно так, только это не "вертолётики" а квадрокоптеры. (У них по четыре несущих винта у каждого.)

Magazanik в сообщении #964935 писал(а):

Теперь будоражу свое воображение и стараюсь представить, что у этого вертолетика и глазки есть, он тоже видит летящий шест.

Стесняюсь спросить, а Вы вообще знаете о существовании цифровых камер?.. :)

Это такие видеокамеры, в которых нет плёнки, зато есть небольшая пластинка, реагирующая на свет. Цифровые камеры не пишут видео на плёнку, а сразу передают изображение в компьютер в виде нулей и единичек, для последующей обработки. Сейчас существуют уже очень маленькие камеры, которые встраиваются даже в мобильные телефоны. (А мобильный телефон — это такой телефон без шнура, который можно положить в карман и унести из дома, но по нему всё равно можно будет разговаривать.)

Не подумайте чего плохого, я не издеваюсь, а честно подстраховываюсь, потому что не уверен в том, что Вам известно, а что нет. После всех Ваших сюрпризов. Лучше потратить пару минут, чтобы уточнить самые важные понятия.

Magazanik в сообщении #964935 писал(а):

Но если мне кто-то перебрасывает шест, пожалуй, я его могу поймать на кончик пальца, но уже не вслепую, а с открытыми глазами. Мне надо его видеть, когда он на меня летит. А тому, кто шест бросает, надо видеть, куда бросает.

Там, судя по всему, используется простенькая технология захвата движения, уж очень характерные шарики расположены на палке и на самих квадрокоптерах. Приглядитесь: на каждом коптере можно увидеть по паре белых "мячиков", ещё два белых "мячика" расположены на палке, а на её концах — красные шарики. Такие "мячики" обычно являются ориентирами, облегчающими компьютерам работу.

Скорее всего, в комнате стоит одна или несколько цифровых камер, изображение с которых поступает на стоящий в сторонке компьютер, руководящий квадрокоптерами по радиосвязи. Компьютер при этом не интересуют палки, шторы, коптеры и прочее. Он анализирует только расположение и размер шариков в кадре. Взяв эти данные за основу, путём вычислений он определяет положение шеста и квадрокоптеров в пространстве. Последовательный анализ нескольких кадров позволяет судить о скоростях и направлениях движения значимых объектов. Компьютер сопоставляет полученные данные с данными гироскопов, поступающими от квадрокоптеров, и вычисляет оптимальный манёвр, который позволит квадрокоптеру из его текущего положения подхватить и удерживать палку. Если же что-то пойдёт не так, то всегда есть время скорректировать движение: для современного компьютера даже сотая доля секунды — огромный промежуток времени, за который можно сделать очень многое.

Повторюсь, это наиболее простой вариант, который первым приходит в голову. В принципе, камеры могут быть установлены не где-то в сторонке, а на самих квадрокоптерах, и устройство, управляющее движением, тоже может быть у них у каждого своё, прямо на борту. Это несколько усложнило бы задачу конструкторам, но не так уж сильно.

Вот если убрать "мячики" — это да, добавило бы хлопот. Конечно, это не значит, что такие ловкие квадрокоптеры и палку нельзя было бы реализовать без "мячиков". Очень даже можно, просто это задача уже другого уровня. Если в данном примере основная сложность связана с физическими расчётами и балансированием шеста, то без "мячиков" ещё добавляется задача распознавания образов, выделения объектов из фона, с анализом их местоположения без использования вспомогательных объектов. Такие задачи уже давно и успешно решаются, взять хотя бы системы распознавания лиц при видеосъёмке (даже в моём стареньком мобильнике такая функция уже имеется). Но это уже совсем другая песня.

-- 19.01.2015, 18:05 --

Пока потихоньку сочинял свой пост, за меня уже всё написали. :)

[Magazanik]

Denis Russkih в сообщении #964994 писал(а):

Компьютер сопоставляет полученные данные с данными гироскопов, поступающими от квадрокоптеров, и вычисляет оптимальный манёвр, который позволит квадрокоптеру из его текущего положения подхватить и удерживать палку.

Да-да, предполагается, что все это возможно, осуществимо. Я это мог прочесть в научной фантастике еще пятьдесят лет назад, когда только читать научился. Попадались мне такие книжки.

А теперь хочу услышать от сведущего человека, практика, специалиста, что это все в самом деле существует. Имеется, работает. У меня есть причины сомневаться. А если не свидетельство специалиста, который за свои слова отвечает своим именем и репутацией, тогда хотя бы товарный знак и имя известной фирмы.

Я знаю, что такое Хонда. Это большая, богатая компания, которая добросовестно делает автомобили, мотоциклы и еще много чего. Я верю, что они не станут ронять свою марку видеоматериалами со всякими жульническими трюками. Они берегут свою деловую репутацию, это деньги, деньги, доверие покупателя. И никому не позволят под их флагом выстреливать какую-то липу. Поэтому Хонде верю. Видел их робота, который осторожно берет стаканчик и наливает кофе. Вижу, что это предел их достижений, умели бы больше -- и показали бы больше. Когда увижу их робота, который не летает, а просто стоит на земле и балансирует шестом на кончике пальца, -- тогда поверю, что это возможно.

А пока вижу всякие ролики мутного происхождения, где неизвестные мне персонажи с ухватками цирковых фокусников показывают публике цирковые фокусы, я это и понимаю как цирковые фокусы. Фокусник с диккенсовским именем Давид Копперфильд умеет гораздо больше этого.

[Denis Russkih]

Magazanik в сообщении #965009 писал(а):

если не свидетельство специалиста, который за свои слова отвечает своим именем и репутацией, тогда хотя бы товарный знак и имя известной фирмы

Ну возьмём, например, вот этот ролик, о котором Вы отозвались столь пренебрежительно:

Magazanik в сообщении #964618 писал(а):

Четырехлапая тварь, которую человек пинает ногой так, что она отлетает далеко в сторону, но сохраняет равновесие, -- это тоже трюк, шарлатанство.

Если перемотать ролик на самое начало, то можно увидеть на боку этого робота логотип Boston Dynamics.

Читаем в Википедии:

Цитата:

Boston Dynamics — инженерная компания, специализирующаяся в робототехнике. Известна разработкой по заказу DARPA для военных целей четвероногого робота BigDog.

[...]

Президентом компании является Марк Райберт, который создал её в 1992 году на основе группы инженеров Массачусетского технологического института.

Компания Boston Dynamics была куплена корпорацией Google Inc. в декабре 2013 года.

Теперь читаем про DARPA, если Вы не в курсе:

Цитата:

DARPA (англ. Defense Advanced Research Projects Agency — агентство передовых оборонных исследовательских проектов) — агентство Министерства обороны США, отвечающее за разработку новых технологий для использования в вооружённых силах. Миссией DARPA является сохранение технологического превосходства вооруженных сил США, предотвращение внезапного для США появления новых технических средств вооруженной борьбы, поддержка прорывных исследований, преодоление разрыва между фундаментальными исследованиями и их применением в военной сфере.

Ну а корпорацию Google, уверен, представлять не требуется, про неё наверняка даже Вы слышали. :)

Для Вас это достаточно серьёзные организации?

[Magazanik]

Denis Russkih в сообщении #965020 писал(а):

Цитата:

Миссией DARPA является сохранение технологического превосходства вооруженных сил США, предотвращение внезапного для США появления новых технических средств вооруженной борьбы...

Вот потому и не верю.
Это очковтирательство, которое приносит не убытки, а выгоды. Оборонный трюк, я такое помню в размерах покрупнее: орали на весь мир о программе "Звездных войн" (эпоха Рейгана), невозможной по сути, неосуществимой, бредовой, -- но эта утка сработала, в нее поверили те, кому она была адресована, и результаты последовали обширные.

Пропагандистская липа принесла победу, которого не принесло бы и реальное оружие.
Так что этим ребятам в погонах не верю. Пугают.

[Denis Russkih]

Magazanik

ОК, твёрдость Ваших убеждений превосходит все известные мне образцы. :) Пожалуй, не буду больше пытаться как-то воздействовать на столь чудесный экспонат.

В конце концов, в мире и так хватает людей, знающих о существовании данных роботов. А вот индивиды, подобные Вам, попадаются не так часто. Будете нашей достопримечательностью. :)

Кстати, хотя бы в то, что американцы бывали на Луне, Вы верите?.. Или тоже считаете пропагандистским ходом?

[Magazanik]

Denis Russkih в сообщении #965033 писал(а):

Кстати, хотя бы в то, что американцы бывали на Луне, Вы верите?.. Или тоже считаете пропагандистским ходом?

А это не вопрос веры, я это знаю. И весь мир знает.
Все наглядно, достоверно, ошибиться нельзя.
И только дурковатые конспирологи выдумывают -- а вдруг это блеф, вдруг дурют нашего брата... Одному из журналистов этого направления какой-то из стареньких астронавтов залепил по морде, я читал об этом с удовольствием. Потому что это не отвлеченный вопрос, это обвинение личное, этого старичка выставляют обманщиком, который никуда не летал.

С роботами все в точности наоборот. Трюки показывают невероятные, источники мутные, ответственности никакой, только круги по воде идут, но есть любители этого жанра, они верят истово, это отвечает их потребности верить в чудеса науки. Тут и роботы, и машинное сознание, и полеты в [дальний] космос, и путешествия во времени...

Помню, один мой старинный знакомый бился в истерике, когда я при нем сказал, что никаких путешествий во времени быть не может, они для начала законы сохранения нарушают, а уж потом еще много всяких законов... Он так орал, так бушевал... "Как это не может быть? О них во всех книгах пишут!"
В каких книгах? Со скрипом выдавил из себя: "Ну, в фантастических..." И тут же стал бормотать, что фантасты ведь не просто так пишут, они на науку опираются...

Я уже говорил как-то, что летающие тарелочки этим полезны -- они сразу выделяют в публике свою группу, свою аудиторию...

[Munin]

provincialka в сообщении #964976 писал(а):

Ну, не передергивайте. У Magazanik есть интересные мысли, не опускайте его до плинтуса.

Если и были, он их все высказал - и в последнее время не звучит ни одной.

Или он специально решил повернуться к нам той частью тела, где интересных мыслей нет.

[Denis Russkih]

Magazanik в сообщении #965045 писал(а):

Одному из журналистов этого направления какой-то из стареньких астронавтов залепил по морде, я читал об этом с удовольствием.

Не волнуйтесь, Вам конструкторы робота не залепят по морде за обвинения в обмане. Думаю, им по барабану Ваше мнение, даже если бы они вдруг о нём узнали. :)

Magazanik в сообщении #965045 писал(а):

С роботами все в точности наоборот. Трюки показывают невероятные, источники мутные, ответственности никакой, только круги по воде идут, но если любители этого жанра, они верят истово, это отвечает их потребности верить в чудеса науки. Тут и роботы, и машинное сознание, и полеты в космос, и путешествия во времени...

[...]

Я уже говорил как-то, что летающие тарелочки этим полезны -- они сразу выделяют в публике свою группу, свою аудиторию...

Здесь уже несколько человек признали существование этих роботов. Вы их всех приравниваете к "любителям тарелочек"? :)

Только не подумайте, что я пытаюсь Вас переубедить. Вы уже доказали своё право жить в собственной реальности.

[zvm]

А можно мне длинно написать?
Я ведь практически у истоков был. Мы делали робот-манипулятор для нанесения псевдохрустальной насечки на стеклянную вазу (по заказу стеклозавода). Мой фронт работы был - разработка ПО, управляющего перемещением резца (на базе СМ-4). Уже в то время (1982) узким местом было: (1) точность датчиков положения детали и рабочего органа. (2) точность отработки управляющих команд исполнительным органом. С быстродействием компьютера проблем не было.
Естественно, первое, чему мы научили робота - разливать поллитру на троих. Достигнутая точность - плюс/минус 10 грамм.
Посмотрел 4 ролика - правдоподобно. Посмотрю другие - потом проголосую.
Да я вам виртуальную модель таких маневров на раз сделаю (уже делал более сложные).
НО! Там рядышком ролик про игру в настольный теннис американского чемпиона и робота. Вот тут у меня сомнения в подлинности материала.

[Nemiroff]

А, ещё! LEGO Mindstorms
Типа, игрушка для детей. Если у кого просыпается желание сделать робота — вот вариант. Энтузиасты и фанаты делают какие-то невероятные поделки.

[Denis Russkih]

zvm

Спасибо Вам за компетентное мнение. :)

zvm в сообщении #965081 писал(а):

НО! Там рядышком ролик про игру в настольный теннис американского чемпиона и робота. Вот тут у меня сомнения в подлинности материала.

Вы о вот этом ролике? Там, конечно, полная клиника, явно постановочная работа. :) Хотя снято забавно.

Но я ведь и не стал приводить такой ролик в качестве примера, среди моих ссылок он отсутствует.

[Magazanik]

zvm в сообщении #965081 писал(а):

Да я вам виртуальную модель таких маневров на раз сделаю (уже делал более сложные).

Вот это интересно! Здесь начинается предметный разговор.

Можете растолковать на пальцах, для дилетантов -- как это работает? Что там с центром тяжести, что с равновесием... Где у вертолетика сенсор, который улавливает смещение центра тяжести шеста, который на нем стоит. Как один бросает шест, а другой ловит...
Можно без формул, без программы, а так, хотя бы словами, общий принцип.



-- Пн янв 19, 2015 20:27:03 --

Denis Russkih в сообщении #965096 писал(а):

Там, конечно, полная клиника, явно постановочная работа.

Поразительно!
Оказывается, бывают вещи, в которые Denis Russkih не верит!
Надо же... Ему показывают, на экране все видно, даже музыка играет подходящая, а он не верит...

[Denis Russkih]

Magazanik в сообщении #965100 писал(а):

Где у вертолетика сенсор, который улавливает смещение центра тяжести шеста, который на нем стоит.

Чувствую, моих объяснений вот в этом посте Вы даже не читали. :) Или пытались читать, но ничего не поняли. Роль белых "мячиков" на шесте так и осталась для Вас загадкой.

[Nemiroff]

Denis Russkih в сообщении #965103 писал(а):

Чувствую, моих объяснений вот в этом посте Вы даже не читали. :) Или пытались читать, но ничего не поняли. Роль белых "мячиков" на шесте так и осталась для Вас загадкой.

А ещё у них статья есть. http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_ ... rType=inst