2014 dxdy logo

Научный форум dxdy

Математика, Физика, Computer Science, Machine Learning, LaTeX, Механика и Техника, Химия,
Биология и Медицина, Экономика и Финансовая Математика, Гуманитарные науки




Начать новую тему Ответить на тему
 
 Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение03.11.2014, 15:56 


03/11/14
4
Доброго времени суток!
Недавно была поставлена задача: используя стереокамеру определить габариты, положение и ориентацию объекта в пространстве.
Теперь конкретнее: Есть стереокамера, расположенная в своей системе координат, предположим у нее есть еще и лазерный дальномер. В ее поле зрения появляется некоторый объект, предположим пока просто вытянутый параллелепипед (кирпич например). Дальномером можно определить расстояние до этого объекта, ок. Но как определить его габариты, имея вот эти два изображения и зная насколько он удален? Понятно, что нужно найти "разность" этих изображений, и дальше как-то с этим оперировать, но как это сделать?

Для выделения объекта в изображении нужно какой-то метод использовать, но опять же, какой подойдет лучше... Допустим, объект можно четко выделить (если он темный, а его окружение хорошо отражает свет, то контуры будут четко выделяться)

Усложняющие факторы, которые будут задействованы в перспективе (для лучшего понимания задачи):
1. Для простоты (а может и для сложности, как знать) камера не просто стоит, а имеет возможность двигаться подобно двухзвенному манипулятору (как будто рука ее держит и перемещает), но она может и не двигаться.
2. Перед камерой будут находиться два манипулятора, которые будут хватать этот объект, и соответственно не только находиться в ее поле зрения и создавать видеошум, но и перекрывать временами этот объект (но тут можно наверно доработать алгоритм до того, что при закрывании манипулятором объекта, камера вбок сдвинется и будет снова его видеть, но опять же, тогда нужно чтобы она (уже не камера, а система) "понимала" что это не какие-то объекты тут появились, а манипуляторы, и их надо игнорировать, ведь объектов в будущем может быть несколько, и надо понимать, где что есть.)
3. (самое сложное) отслеживать камерой перемещение объекта в момент движения манипулятора (когда он его уже схватил)

Поделитесь своими знаниями в этой области, товарищи форумчане, моя специальность не предусматривает изучение этой сферы, но разобраться надо... :oops: :cry:

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение03.11.2014, 20:17 
Аватара пользователя


31/10/08
1244
pilot011 в сообщении #925887 писал(а):
Поделитесь своими знаниями в этой области, товарищи форумчане, моя специальность не предусматривает изучение этой сферы, но разобраться надо... :oops: :cry:

Так вы определитесь надо или не надо? И что значит специальность не предусматривает? :!:

Математику знаете на 5, в части СЛАУ и матричных, векторных преобразований?
Если нет, то надо учить.

И почему не хотите взять готовое? Для начало проведите поиск по этой тематике. Работ достаточно много.

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение04.11.2014, 05:25 


03/11/14
4
Pavia в сообщении #926073 писал(а):
pilot011 в сообщении #925887 писал(а):
Поделитесь своими знаниями в этой области, товарищи форумчане, моя специальность не предусматривает изучение этой сферы, но разобраться надо... :oops: :cry:

Так вы определитесь надо или не надо? И что значит специальность не предусматривает? :!:

Математику знаете на 5, в части СЛАУ и матричных, векторных преобразований?
Если нет, то надо учить.

И почему не хотите взять готовое? Для начало проведите поиск по этой тематике. Работ достаточно много.


Мне просто нужен человек, который имеет опыт в решении похожих задач, и ориентируется в методах распознавания, в частности со стереокамерами.
Понимаете, есть ОЧЕНЬ много методов и литературы, чтобы основательно это изучать, нужно начинать с нуля, но я, к сожалению, не располагаю такими временными ресурсами... Просто хочу, чтобы направили в нужное русло, чтобы не осваивать методы, которые тут не подойдут, а идти сразу в нужном направлении :-)

Я, разумеется, проводил поиск, читал про основные и популярные методы распознавания, но именно по стереокамерам ничего конкретного не нашел... (да, я понимаю, что это просто две камеры, которые производят съемку одновременно, но не пойму как проводится анализ таких изображений)

Математику, к сожалению, знаю не на 5, но преобразования повторю, спасибо.

А что вы подразумеваете под готовым, есть примеры решения похожих задач?

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение04.11.2014, 06:02 
Аватара пользователя


08/08/14

991
Москва
если вы знаете расстояние до кирпича, угловое разрешение камеры известно, то даже одна камера позволит определить его размеры, кроме глубины.
используя стерео камеру, глубина точки определяется ее смещением в изображениях двух камер. обнаружить, выделить и сопоставить на стереоизображении отдельные особенности-точки-объекты, это уже другой вопрос. кстати лучше использовать не 2 а 3 камеры, стоящие правильным треугольником. это позволит вам видеть глубину линейных объектов, которую не видно в стерео, если объект параллелен оси на которой находятся 2 камеры.



для определения глубины изображения некоторой точки изображения можно так делать:
вычисляем разницу попиксельно для небольшого фрагмента изображения А и изображения Б и находим ее дисперсию. и вычисляем дисперсию со смещением изображения А относительно Б, в одной или двух осях. там где дисперсия даст минимум - и есть общая точка А и Б. можно исходные изображения обработать хайпасом, а дисперсию вычислять взвешанно с окном по типу тех что используются ф БПФ.

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение04.11.2014, 06:26 


03/11/14
4
levtsn в сообщении #926328 писал(а):
если вы знаете расстояние до кирпича, угловое разрешение камеры известно, то даже одна камера позволит определить его размеры, кроме глубины.
используя стерео камеру, глубина точки определяется ее смещением в изображениях двух камер. обнаружить, выделить и сопоставить на стереоизображении отдельные особенности-точки-объекты, это уже другой вопрос. кстати лучше использовать не 2 а 3 камеры, стоящие правильным треугольником. это позволит вам видеть глубину линейных объектов, которую не видно в стерео, если объект параллелен оси на которой находятся 2 камеры.



для определения глубины изображения некоторой точки изображения можно так делать:
вычисляем разницу попиксельно для небольшого фрагмента изображения А и изображения Б и находим ее дисперсию. и вычисляем дисперсию со смещением изображения А относительно Б, в одной или двух осях. там где дисперсия даст минимум - и есть общая точка А и Б. можно исходные изображения обработать хайпасом, а дисперсию вычислять взвешанно с окном по типу тех что используются ф БПФ.


Спасибо за развернутый ответ, то что нужно! :D :D :D

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение04.11.2014, 18:09 
Аватара пользователя


31/10/08
1244
pilot011
Всё таки по моему вы ошиблись форумом. Во вторых искать надо было на английском. Работ в данной области много очень много.
3d reconstruction, sterion vision, фундаментальная матрица и тд

Вот к примеру:
http://vision.in.tum.de/research/image- ... nstruction
Ещё советую ознакомиться с основами прочитав книгу
Multiple View Geometry in Computer Vision

 Профиль  
                  
 
 Re: Алгоритм обработки изображений стереокамеры
Сообщение05.11.2014, 05:40 


03/11/14
4
Pavia в сообщении #926517 писал(а):
pilot011
Всё таки по моему вы ошиблись форумом. Во вторых искать надо было на английском. Работ в данной области много очень много.
3d reconstruction, sterion vision, фундаментальная матрица и тд

Вот к примеру:
http://vision.in.tum.de/research/image- ... nstruction
Ещё советую ознакомиться с основами прочитав книгу
Multiple View Geometry in Computer Vision


Премного благодарен :D

 Профиль  
                  
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 7 ] 

Модераторы: Karan, Toucan, PAV, maxal, Супермодераторы



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group