Доброго времени суток!
Недавно была поставлена задача:
используя стереокамеру определить габариты, положение и ориентацию объекта в пространстве.Теперь конкретнее: Есть стереокамера, расположенная в своей системе координат, предположим у нее есть еще и лазерный дальномер. В ее поле зрения появляется некоторый объект, предположим пока просто вытянутый параллелепипед (кирпич например). Дальномером можно определить расстояние до этого объекта, ок. Но как определить его габариты, имея вот эти два изображения и зная насколько он удален? Понятно, что нужно найти "разность" этих изображений, и дальше как-то с этим оперировать, но как это сделать?
Для выделения объекта в изображении нужно какой-то метод использовать, но опять же, какой подойдет лучше... Допустим, объект можно четко выделить (если он темный, а его окружение хорошо отражает свет, то контуры будут четко выделяться)
Усложняющие факторы, которые будут задействованы в перспективе (для лучшего понимания задачи):
1. Для простоты (а может и для сложности, как знать) камера не просто стоит, а имеет возможность двигаться подобно двухзвенному манипулятору (как будто рука ее держит и перемещает), но она может и не двигаться.
2. Перед камерой будут находиться два манипулятора, которые будут хватать этот объект, и соответственно не только находиться в ее поле зрения и создавать видеошум, но и перекрывать временами этот объект (но тут можно наверно доработать алгоритм до того, что при закрывании манипулятором объекта, камера вбок сдвинется и будет снова его видеть, но опять же, тогда нужно чтобы она (уже не камера, а система) "понимала" что это не какие-то объекты тут появились, а манипуляторы, и их надо игнорировать, ведь объектов в будущем может быть несколько, и надо понимать, где что есть.)
3. (самое сложное) отслеживать камерой перемещение объекта в момент движения манипулятора (когда он его уже схватил)
Поделитесь своими знаниями в этой области, товарищи форумчане, моя специальность не предусматривает изучение этой сферы, но разобраться надо...
