сабж  формул писать не надо!

Двойной маятник находится в поле силы тяжести и предсталяет собой твердое тело (на картинке это овал) подвешенное в идеальном шарнире в точке 

; 

 -- центр масс твердого тела. Через идеальный шарнир 

 к твердому телу подвешен невесомый, нерастяжимый стержень 

, на конце которого, в точке 

 укреплена точечная масса. Момент инерции твердого тела относительно точки 

 равен 

; масса твердого тела равна 

.
При каком условии на длины 

 маятник может качаться так, что точки 

 все время лежат на одной прямой?