Найти уравнение касательной и уравнение нормальной плоскости к пространственной линии 
в точке t0=0. В этой же точке вычислить кривизну линии.
X’=t2+2t
Y’=1-t2
Z’=t3+3t
Элемент кривой

 , следовательно

.
Уравнение прямой в пространстве в векторной форме выглядит так:

 , 
где r(h) - радиус-вектор точки, лежащей на данной прямой и соответствующей какому-то значению h; r0 - радиус-вектор какой-то конкретной точки, через которую проходит прямая, эта точка на прямой соответствует h = 0; a - т.н. направляющий вектор прямой {им может быть любой вектор, параллельный данной прямой}; h - вещественный параметр, принимающий значения от 

 до 

 {т.е. каждому значению h соответствует одна точка на данной прямой, положение которой задаётся вектором r при этом значении h}. 
Вектор r0 у нас есть. Им может служить вектор r(t) при t = 0 :
r(0) = j - k . 
Надо найти направляющий вектор a. Это можно сделать так:

, 
где alpha, beta и gamma - углы, которые составляет касательная в данной точке с осями OX, OY и OZ соответственно. Вполне очевидны такие равенства:

;

;

 .
Воспользовавшись полученными ранее выражениями для производных и подставив t = 0 будем иметь
Вот и уравнение касательной

 , или, что то же,

.
Уравнение плоскости в пространстве (скалярное):

,
где a, b и c - составляющие вектора нормали к данной плоскости; x0, y0, z0 - координаты какой-либо точки этой плоскости (например, рассмотренной ранее точки кривой при t = 0, радиус-вектор которой равен j - k).
Найденный чуть ранее направляющий вектор касательной является, очевидно, нормальным к нормальной плоскости. Уравнение плоскости:
2x + 3z + 1 = 0 .
А дальше не знаю как найти кривизну линии. Помогите пожалуйста кто знает