как это упростить - не вижу.
Да, тут нужна тренировка работы с тригонометрией. Арккосинусы - штука обычно неинтуитивная. Вместо этого, подставьте
внутрь косинуса, и раскройте его как косинус суммы. Тангенс половинного угла намекает на универсальную тригонометрическую подстановку.
А почему он не действует?
В СТО, к сожалению, нельзя раскладывать скорости (трёхмерные) на проекции, и работать с ними независимо. Они взаимно влияют друг на друга. Проще всего это показать для скорости света: если взять вектор скорости света, и произвольно увеличить или уменьшить одну его проекцию, поменяется и модуль вектора, а это запрещено. По сути, скорости в СТО перестают быть векторами, а становятся просто геометрическими величинами с длиной и направлением, стрелочками. Их нельзя складывать по правилам сложения векторов, когда они направлены повдоль (действует закон сложения скоростей в известной вам форме), их нельзя складывать по правилам сложения векторов, когда они направлены поперёк (то есть раскладывать на проекции и работать с ними независимо тоже нельзя). Их нельзя складывать по правилам векторов вообще. Если копать глубже, оказывается, что пространство скоростей имеет геометрию Лобачевского, со своим "искривлённым" правилом сложения.
Существует удобная техника вычислений, когда рассматриваются не трёхмерные скорости, а их аналоги - четырёхмерные векторы в пространстве-времени. Для них можно работать с проекциями независимо (почти всегда). Соотношения для трёхмерных величин (скорости и др.) выводятся не непосредственно из преобразований Лоренца, а из более простых формул для четырёхмерных величин.
Хорошее введение в эту технику - Фейнмановские лекции по физике, том 2.