принцип Даламбера

[Rungekutt]

Сплошной однородный цилиндр массы m и радиуса R, разматывая нить, опускается вниз и одновременно раскачивается вокруг горизонтальной оси, проходящей через точку подвеса нити O . Массой нити пренебречь. За обобщенные координаты принять угол $\varphi$ отклонения нити от вертикальной оси x и расстояние $\xi$ от точки О до точки касания цилиндра и нити.
Применяя принцип Даламбера, найти натяжение N нити.
Должен получится такой ответ $mR[(\xi''/R)-\varphi'']/2$ . Сколько не делал, так и не получилось. Насколько я понимаю здесь присутствует только одна реакция- натяжение нити?

[Rungekutt]

Вот картинка к задаче:

[Парджеттер]

Перемещаю в "Механику и Технику".

[Rungekutt]

И какая скорость будет у точки касания цилиндра и нити? будет равна нулю или $\xi'$ ... непонятно =((

[Rungekutt]

всё, разобрался, в методичке вроде как ошибка. всем спасибо за помощь =)))))))))))))))))))