По второму закону Ньютона

Если верёвка движется без ускорения, значит действующая на неё результирующая сила равна 0, т.е. силы, с которыми тянут "один" и "другой", равны по модулю и противоположны по направлению.
Когда-то раньше, когда "один" только начинал тянуть за верёвку, то для того, чтобы сдвинуть "другого" с места и разогнать его до некоторой скорости (если всё, конечно, было именно так), ему пришлось прикладывать бОльшую силу. Ну а для того, чтобы поддерживать постоянную скорость буксировки, достаточно равной силы (если он будет тянуть с бОльшей силой, движение будет ускоренным).