Ну вот, я так и думал... Цитирую: "Когда угол
![$\[\theta \]$ $\[\theta \]$](https://dxdy-04.korotkov.co.uk/f/f/f/6/ff67765d392ce207d651cdc6c039505382.png)
найден как функция времени, зависимость
![$\[\varphi (t)\]$ $\[\varphi (t)\]$](https://dxdy-04.korotkov.co.uk/f/7/0/5/705e83528f78b496adfa03d6205f79e982.png)
находится из уравнения (14) при помощи одной квадратуры."
То что вы выписали, это она самая и есть "одна квадратура". Причем там нигде не написано, что "решается легко". Автор свел задачу к интегралу и успокоился.