Полетный контроллер гексакоптера с наклоняющимися моторами

[ilghiz]

Всем привет, имею желание соорудить управление такого чуда https://arxiv.org/pdf/1801.04581.pdf

Хочу поставить задачу по-другому:

пусть у нас есть современный вариант направления тяги в виде 3д вектора направления и трех углов поворота, и для него есть 6+6 координат от моторов.

Теперь мне надобно новое положение тяги. Я ищу его в окресности своего положения по принципу оптимального значения КПД, которое я расчитываю изходя из модели.

Да, поверх кладу PID регуляцию.

Понимаю, что вычислительно получается сложная задача, но современные RISC-V более-менее потянут в реальном времени.

Полетит ли так?

Стоит ли что-то добавить?

Любые комментарии приветствуются!

[MGM]

Возьмите модель управления квадрокоптером, и, как говорят в Одессе, создайте аналитическое продолжение.
Просто это не совсем математическая или физическая задача. Эта задача управления, как науки, связанной с инженерией. То есть существует обратная связь и "грубая" физическая модель и еще куча экспериментальных параметров.