Подскажите, пожалуйста, по кривым или сплайнам

[sanchez911]

Добрый день!

Есть задача оптимального планирования траектории движения робота. В исходных данных - начальная и конечная точки и вектора, с которыми нужно их пройти. Мне нужно построить кривую от начальной до конечной точки. В принципе, сейчас я решаю эту задачу кривыми Безье или сплайном Катмулла-Рома. Но если комбинация точек и их векторов неудобная, кривая получается с малыми радиусами поворота в некоторых местах. Это приводит к необходимости сильно снизить скорость их прохождения (иначе получается большое общее ускорение). В принципе, радиусы можно увеличить, если добавить дополнительные промежуточные точки, "подсказав" кривой нужный маршрут.

Но может быть есть какие-то виды кривых, которые позволяют решить эту же задачу, но задав минимальный радиус поворота?