Я бы сформулировал так: мы всегда наблюдаем прошлое объектов.
Да: именно прошлое, а не будущее! Тут почему-то ошибка и у ТС, и у Вас.
Если часы правильно синхронизированы, то в момент

на своих часах мальчик видит время

на часах девочки (где

- расстояние между мальчиком и девочкой,

- скорость распространения сигнала). Потому что сигнал, несущий информацию о времени

на часах девочки, прибывает к мальчику как раз когда на его часах время

.
Замечание 1. Здесь

- не обязательно та самая универсальная константа "скорость света в вакууме". Если мальчик и девочка находятся не в вакууме, то в качестве

надо брать скорость света в среде. Если они сообщают о времени на своих часах звуком, то

будет скорость звука.
Замечание 2 - оно самое главное. Всё это не имеет никакого отношения к эффектам теории относительности. Эти эффекты не сводятся к эффекту от запаздывания сигнала, а дополняют его. И несмотря на то, что мальчик будет
наблюдать время

на часах девочки, всё равно нельзя говорить, что девочка
находится в прошлом (и тем более в будущем) мальчика. Хоть с точки зрения мальчика, хоть с точки зрения девочки момент

на часах мальчика одновременен с моментом

на часах девочки (во всяком случае, если понимать одновременность общепринятым способом).
Это легко понять - эффект от запаздывания сигнала зависит от скорости сигнала - то ли это скорость света в вакууме, то ли в среде, то ли скорость звука, то ли ещё что.
Наблюдаемое (мальчиком) отставание часов девочки от часов мальчика с точки зрения мальчика равно

и зависит от скорости сигнала

- т.е. не является чем-то объективным.
Объективно же, время на их часах идёт одинаково, никакого отставания нет.
В теории относительности же, когда тела движутся относительно друг друга с большой скоростью (близкой к скорости света), время на них
объективно течёт по-разному, и этот эффект нельзя свести только к наблюдаемому отставанию из-за запаздывания сигнала.