1. Есть чисто геометрический критерий для тонкой линзы, как вам сказали. Достаточно поместить экран в плоскость изображения. (Если само изображение неплоское, ну увы. Это фотографы называют глубиной резкости.)
2. Есть аберрация, хроматическая и ахроматическая. Ахроматическая выражается в том, что лучи, прошедшие через середину линзы, и через её края, собираются в разных местах. Это можно было бы исправить формой линзы, но тогда линза не может универсально справиться с любыми расстояниями. Кроме того, её сложней изготовлять (сферическую проще всего). Также можно исправить, добавляя несколько линз в систему.
Хроматическая - это когда в разных местах собираются лучи разных цветов. Исправлять приходится, собирая несколько линз из стёкол с разной дисперсией (например, флинт и крон), обычно склеивая.
По сути, из-за этого всего, современные объективы, скажем, фотоаппаратов и видеокамер - сложные и многолинзовые. Впрочем, это может уйти в прошлое, поскольку появляются возможности создавать линзы изменяемой формы, которые будут подстраиваться вместе с общей настройкой на резкость.
3. И наконец, даже если все эти препятствия мы преодолели, есть дифракционный предел. Никакой свет не может быть сфокусирован в пятнышко размерами меньше
по порядку величины. Этот предел накладывает уже волновая оптика. Единственным обходом этого предела являются всякие ближнепольные линзы, которые по сути уже не линзы вообще.